Sankalp Yamsani

University of Illinois Urbana-Champaign

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 世界モデルのように考え、VLAのように行動する：世界モデル表現をコンパクトなロボット方策に蒸留
  VLA2026/9/21

  凍結した世界モデルの内部特徴をVLA訓練に特徴整合項として一度だけ蒸留し、推論時コストを増やさずにロボット方策の堅牢性と成功率を向上させた。

• 基盤モデルを活用したキッチンロボット操作
  マニピュレーション2026/8/1

  家庭環境でのロボット操作のため、オープンボキャブラリ物体検出や多視点セグメンテーション、3D再構成、6D姿勢推定を組み合わせたモジュール式認識パイプラインを提案し、キッチンでの食器操作タスクで高い性能と実機での適応性を実証した。

• TRIP-Bag: プラグアンドプレイなロボットアームとリーダーのための携帯型遠隔操作システム
  遠隔操作/データ収集2026/3/1

  スーツケースに収まる携帯型の遠隔操作システムを提案し、実験室以外でも高品質な操作データを収集できることを示した論文。

• CHILD：ヒューマノイドの全身遠隔操作システム
  遠隔操作2025/8/1

  ベビーキャリア型の小型で再構成可能な遠隔操作デバイスCHILDを開発し、ヒューマノイドロボットの全身関節レベル操作と移動を伴うマニピュレーションを実現した。

• PAPRLE：ロボット肢のためのモジュラーエコシステム
  テレオペレーション2025/7/1

  ロボット肢の配置と制御を柔軟に行えるモジュラーエコシステムPAPRLEを提案し、様々な入力デバイスと双方向テレオペレーションを実現した。