Joohyung Kim
University of Illinois Urbana-Champaign
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 世界モデルのように考え、VLAのように行動する：世界モデル表現をコンパクトなロボット方策に蒸留VLA2026/9/21
凍結した世界モデルの内部特徴をVLA訓練に特徴整合項として一度だけ蒸留し、推論時コストを増やさずにロボット方策の堅牢性と成功率を向上させた。
- 防水パッシブ適応グリッパによる傾斜物体のロバストな水中把持水中把持2026/9/11
傾斜や非対称な物体を水中でも安定して把持できるよう、回転関節と可変剛性パッドを備えた防水パッシブ適応グリッパを開発し、乾燥・水中環境での把持性能を実証した。
- 基盤モデルを活用したキッチンロボット操作マニピュレーション2026/8/1
家庭環境でのロボット操作のため、オープンボキャブラリ物体検出や多視点セグメンテーション、3D再構成、6D姿勢推定を組み合わせたモジュール式認識パイプラインを提案し、キッチンでの食器操作タスクで高い性能と実機での適応性を実証した。
- 触覚-プロプリオセプティブセンサ融合による全身物理的ヒューマンロボットインタラクションにおける接触力推定触覚/物理的HRI2026/5/1
ロボットスキンからの触覚情報とモータ電流に基づくプロプリオセプションを融合し、多軸接触力を高感度に推定する手法を提案。摩擦ヒステリシスをTCNで補正し、運動中の精度を向上させた。
- 微小重力下での把持に基づく動的移動のための動作設計歩行2026/5/1
微小重力環境で多脚ロボットが把持を利用して動く際の設計指針を提案し、歩容や歩幅などのパラメータが安定性や駆動要求に与える影響をシミュレーションで評価した。
- TRIP-Bag: プラグアンドプレイなロボットアームとリーダーのための携帯型遠隔操作システム遠隔操作/データ収集2026/3/1
スーツケースに収まる携帯型の遠隔操作システムを提案し、実験室以外でも高品質な操作データを収集できることを示した論文。
- ウェアラブル多肢システムの協調動作計画による人間-ロボットインタラクションの向上ウェアラブルロボティクス2025/9/1
装着型追加ロボット肢が動作時に人体へ及ぼすモーメントを低減する動作計画層を提案し、シミュレーションで有効性を示した。
- CHILD：ヒューマノイドの全身遠隔操作システム遠隔操作2025/8/1
ベビーキャリア型の小型で再構成可能な遠隔操作デバイスCHILDを開発し、ヒューマノイドロボットの全身関節レベル操作と移動を伴うマニピュレーションを実現した。
- PAPRLE：ロボット肢のためのモジュラーエコシステムテレオペレーション2025/7/1
ロボット肢の配置と制御を柔軟に行えるモジュラーエコシステムPAPRLEを提案し、様々な入力デバイスと双方向テレオペレーションを実現した。
- PAPRAS: Plug-And-Play Robotic Arm System2023/2/1
- Self-Supervised Motion Retargeting with Safety Guarantee2021/3/1