Sanghyun Son

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TapeSim: ロボットマニピュレーションのための粘着テープ分配の効率的シミュレーション
  sim2real2026/9/23

  粘着テープの巻き出し・貼付・切断を効率的にシミュレーションする手法を提案し、剛体クラスタと変形カラーで計算を高速化しつつ、実動作の再現精度を向上させた。

• 並列微分可能交通シミュレータによる勾配ベース軌道最適化
  交通シミュレーション2024/12/1

  Intelligent Driver Modelに基づく並列微分可能な交通シミュレータを開発し、勾配法でパラメータを最適化することで、軌道のノイズ除去・再構成・予測を実現した。

• 交通における確率的運動予測のための深層確率論的運動学モデル
  軌跡予測2024/6/1

  自転車モデルに基づき、各時刻の予測軌跡の不確実性（分散）が時間的にどう伝播するかを微分可能な解析近似で表現し、確率的軌跡予測の精度を向上させた研究。

• GeoLCR: Attention-based Geometric Loop Closure and Registration
  2023/2/1
• Traffic-Aware Autonomous Driving with Differentiable Traffic Simulation
  2022/10/1
• WGICP: Differentiable Weighted GICP-Based Lidar Odometry
  2022/9/1