Sanghyun Hahn

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• KinoGen: 運動学的に接地した動画生成によるカスタマイズ可能なヒューマノイド移動操作リファレンス
  移動操作2026/10/14

  ロボットと物体のシミュレーション画像を条件に動画生成モデルで2視点動画を作り、それにモデルをフィットさせてヒューマノイドの移動操作リファレンスを合成するフレームワーク。キーフレーム編集で目標姿勢を指定でき、Unitree G1で追従方策を実機展開した。

• フィードバック補正を備えたアクションチャンキングPPO
  強化学習/マニピュレーション2026/9/28

  PPOにアクションチャンキングを導入し、チャンク単位の計画とステップごとのフィードバック補正を組み合わせることで、高次元ロボット制御タスクの性能を向上させた研究。

• LiDAR(-慣性)SLAMによる3D点群マップの定量精度評価ハードウェアとアルゴリズム
  SLAM2024/8/1

  LiDAR(-Inertial)SLAMで得た3D点群マップの精度を、屋外で使える専用ターゲットとGPSを活用した自動評価アルゴリズムにより、ユーザー依存なく定量的に評価するシステムを提案した。