Jonghyun Choi
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
強化学習/マニピュレーションVLAモバイルマニピュレーション指示追従
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- フィードバック補正を備えたアクションチャンキングPPO強化学習/マニピュレーション2026/9/28
PPOにアクションチャンキングを導入し、チャンク単位の計画とステップごとのフィードバック補正を組み合わせることで、高次元ロボット制御タスクの性能を向上させた研究。
- ドメイン算術：環境変化下でのワンショットVLA適応VLA2026/7/1
環境変化（カメラ位置やロボットの種類の変更）で性能が落ちるVLAモデルを、タスクごとに1つのデモのみで適応させる手法DARTを提案。重みベクトルの算術演算と特異成分の部分空間整列により、ドメイン固有情報を抽出して適応する。
- SCALE: 視覚言語行動モデルのための自己不確実性に基づく適応的知覚と行動VLA2026/2/1
VLAモデルの推論時に自己不確実性を利用し、追加学習や検証器なしで視覚知覚と行動を同時に調整する単一パスの手法を提案。
- BINDER: オープンボキャブラリ指示による即応的適応型モバイルマニピュレーションモバイルマニピュレーション2025/11/1
戦略計画を担うマルチモーダルLLMと映像を連続監視するVideoLLMを組み合わせ、動的な環境変化に即応しながら言語指示で移動・操作を行うデュアルプロセス型のモバイルマニピュレーション手法を提案。
- 環境知覚を活用した少数例での身体性エージェントの計画と再計画VLA2024/12/1
言語指示と環境知覚を組み合わせ、視覚的手がかりで指示の曖昧さを補正しながら、少数の例で身体性エージェントのタスク計画を改善するFLAREを提案した。
- ReALFRED: 実写級環境における身体性指示追従ベンチマーク指示追従2024/7/1
実世界のシーン・物体・間取りを用いて、自由形式の言語指示を理解し家庭内タスクを遂行するエージェントを学習・評価するベンチマークReALFREDを提案した。
- 対話型指示に従うエージェントのためのオンライン継続学習VLA2024/3/1
ロボットエージェントが言語指示で新しい行動や環境を継続的に学ぶ2つの設定を提案し、タスク境界なしで信頼度スコアを移動平均で更新するCAMA手法で従来手法を上回った。
- Multi-Level Compositional Reasoning for Interactive Instruction Following2023/8/1
- Context-Aware Planning and Environment-Aware Memory for Instruction Following Embodied Agents2023/8/1
- Factorizing Perception and Policy for Interactive Instruction Following2020/12/1