Sang Min Kim
Seoul National University
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション模倣学習VLA
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 見て近づき、触れて掴む：人型ロボットハンドのための盲目的把握反射の学習マニピュレーション2026/9/25
視覚を使わず固有感覚のみで多様な物体を把持するモジュール型の巧みな把持アーキテクチャを提案し、腕の運動制御と手の接触制御を分離して、シミュレーションと実機で頑健な盲目的把持を実現した。
- POIL: 安定力学系を用いた点ベースのワンショット模倣学習模倣学習2026/9/24
物体の機能部位上の3D点群を共有表現として使い、1回の実演から軌道を転移しつつ、閉ループ制御で外乱や把持姿勢の変化に頑健に実行するワンショット模倣学習手法を提案。
- 全手把持のためのリアルタイム力制御フレームワークマニピュレーション2026/9/24
触覚センサなしで手全体の接触を幾何学的に推定し、摩擦制約やアクチュエータ限界を考慮して接触力をリアルタイムに再計算することで、外乱下でも把持を維持・再把持できる制御系を実現した。
- AnyCamVLA: 視点ロバストな視覚言語行動モデルのためのゼロショットカメラ適応VLA2026/3/1
カメラ視点の変化に弱いVLAモデルに対し、追加データや微調整なしで、テスト時の観測を訓練時のカメラ設定に合わせて仮想的に変換するゼロショット適応フレームワークを提案した。
- Point2Act: マルチモーダルLLMの効率的な3D蒸留によるゼロショット文脈認識把持マニピュレーション2025/8/1
マルチモーダル大規模言語モデルを軽量な2D点レベル誘導に蒸留し、多視点集約で3D関連性場を構築することで、未見環境でも文脈に応じた把持位置を20秒以内に推定する手法を提案。