Hyeongjun Heo

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• POIL: 安定力学系を用いた点ベースのワンショット模倣学習
  模倣学習2026/9/24

  物体の機能部位上の3D点群を共有表現として使い、1回の実演から軌道を転移しつつ、閉ループ制御で外乱や把持姿勢の変化に頑健に実行するワンショット模倣学習手法を提案。

• AnyCamVLA: 視点ロバストな視覚言語行動モデルのためのゼロショットカメラ適応
  VLA2026/3/1

  カメラ視点の変化に弱いVLAモデルに対し、追加データや微調整なしで、テスト時の観測を訓練時のカメラ設定に合わせて仮想的に変換するゼロショット適応フレームワークを提案した。

• Point2Act: マルチモーダルLLMの効率的な3D蒸留によるゼロショット文脈認識把持
  マニピュレーション2025/8/1

  マルチモーダル大規模言語モデルを軽量な2D点レベル誘導に蒸留し、多視点集約で3D関連性場を構築することで、未見環境でも文脈に応じた把持位置を20秒以内に推定する手法を提案。