Zewen Yang
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 計算遅延下におけるマルチロボット制御のための非同期協調オンライン学習群制御2026/8/30
計算遅延やクエリ点の違いを考慮した非同期協調学習戦略を提案し、ガウス過程回帰を用いた分散制御則によりマルチエージェントシステムの安全性と性能を向上させた。
- 計算遅延を考慮したネットワークシステムのイベントトリガ制御とオンライン学習制御理論2026/8/30
計算遅延を考慮し、ネットワーク上の遠隔計算ノードでオンライン学習ベースの制御を行う際の追従誤差限界を導出し、通信と計算の効率を両立する非同期イベントトリガ機構を提案した。
- 確率的遅延下でのロボット遠隔操作のための残差強化学習遠隔操作/強化学習2026/5/1
確率的通信遅延による信号不連続性に対処するため、LSTMによる状態推定と残差強化学習を組み合わせたハイブリッド制御フレームワークを提案し、遅延下でも安定した遠隔操作を実現した。
- 階層型イベントトリガ制御バリア関数による協調マニピュレーションの安全な合意制御群制御2026/3/1
複数マニピュレータによる協調搬送において、通信・計算資源が限られた環境でも安全性を保証する分散制御フレームワークを提案。階層型イベントトリガCBFとリスク考慮リーダー切替により計算負荷と通信頻度を削減し、実機実験で有効性を実証した。
- Safe-Night VLA: 熱知覚視覚言語行動モデルによる安全クリティカルなマニピュレーションVLA2026/3/1
RGBでは見えない熱情報をVLAモデルに統合し、制御バリア関数による安全フィルタを組み合わせることで、非構造環境での安全な熱認識マニピュレーションを実現した研究。
- 接触安全な強化学習：ProMP再パラメータ化とエネルギー認識によるアプローチマニピュレーション2025/11/1
タスク空間でPPOと運動プリミティブを組み合わせ、エネルギーを考慮したインピーダンス制御により、接触を伴うマニピュレーションを安全かつ高成功率で実現するフレームワークを提案。
- 手術ロボットにおけるRCM制約に整合した動的制御マニピュレーション2025/9/1
遠隔運動中心（RCM）制約をトルクレベルで厳密に扱う投影型逆動力学制御を提案し、トロカール移動や人間との相互作用下でもRCM誤差とトルクの滑らかさを改善した。
- Prompt2Auto: 動作プロンプトから幾何不変ワンショットガウス過程学習による自動制御へ模倣学習2025/9/1
単一の人間の動作プロンプトから、並進・回転・スケーリングに不変なワンショットガウス過程学習（GeoGP）を用いてロボットの自動制御を実現するフレームワークを提案し、実機実験で有効性を示した。
- UniConFlow：認定動作計画のための統合制約付きフローマッチングフレームワーク動作計画2025/6/1
等式・不等式制約を統合的に扱うフローマッチングベースの軌道生成フレームワークを提案し、二重倒立振子や実機マニピュレーションで有効性を示した。
- SafeFlow: フローマッチングと制御バリア関数による安全なロボット動作計画動作計画2025/4/1
フローマッチングによる軌道生成に制御バリア関数を組み込み、再学習なしでテスト時にリアルタイムな安全保証を実現する動作計画フレームワークを提案した。