Samuel A. Moore

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 閉ループシステムモデリングによるオンラインSim-to-Real適応
  sim2real2026/9/24

  既存の制御器への参照コマンドをオンラインで適応させることで、シミュレーションと実機のギャップによる追従誤差を低減するフレームワークOSRAMを提案。

• 滑らかなニューラルサロゲートによる脚式ロボットのMPC学習
  歩行2026/1/1

  接触を含む脚式ロボットのダイナミクスを滑らかに学習するニューラルサロゲートと裾の重い尤度を導入し、モデル予測制御の信頼性と汎化性能を大幅に向上させた。

• Sym2Real: 記号動力学と残差学習によるデータ効率の良い適応制御
  sim2real2025/9/1

  低忠実度シミュレーションで記号回帰により動力学を学習し、少数の実世界データで残差適応を行うことで、クアッドロータとレースカーのsim2real制御を実現した。

• LAPP: 大規模言語モデルフィードバックによる選好駆動型強化学習
  強化学習2025/4/1

  LLMを使って強化学習中の軌道から自動で選好ラベルを生成し、オンライン選好予測器を訓練することで、人間の手間を最小限に抑えつつ複雑なロボット行動を獲得するフレームワーク。