Avirup Das
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
器用操作/接触推定適応制御/ベイズ学習空中マニピュレーションドローン制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 接触なしでも心配なし：視覚と自己受容感覚による手内器用操作の接触推定器用操作/接触推定2026/6/1
RGB-D視覚とロボットの自己受容感覚を融合し、接触状態を推定するトランスフォーマーモデルを提案。推定した接触信号で強化学習による物体の向き変えを実現し、シミュレーションと実機で検証した。
- ARCADE: 変化点を考慮したオンライン・ベイズ動力学学習による適応ロボット制御適応制御/ベイズ学習2025/12/1
ロボットの動力学をオンラインでベイズ更新し、変化点検出で急な変化にも迅速に適応する枠組みを提案。カルトポールとドローン実験で予測精度と追従性能の向上を示した。
- AERMANI-VLM: 視覚言語モデルによる空中マニピュレーションのための構造化プロンプトと推論空中マニピュレーション2025/11/1
事前学習済みVLMを微調整なしで空中マニピュレータに適用し、高レベル推論と低レベル制御を分離して安全な飛行スキル選択を行うフレームワークを提案した。
- DroneDiffusion: 拡散モデルによるロバストなクアッドロータダイナミクス学習ドローン制御2024/9/1
条件付き拡散モデルでクアッドロータのダイナミクスを系列生成として学習し、適応制御器と組み合わせて未知の飛行経路や風外乱下でも安定した軌道追従を実現した。