Sajjad Pakdamansavoji

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• オープンワールド環境におけるVLAの実際の動作
  VLA評価2026/4/1

  本論文は、複雑な家事タスクのベンチマークであるBEHAVIOR1Kにおいて、視覚言語行動モデル(VLA)の評価方法が安全性や実際の性能を過大評価する可能性を指摘し、安全性違反を捉える新しい評価プロトコルを提案する。

• 世界行動モデルはVLAより汎化するのか？ロバスト性の比較研究
  VLA2026/3/1

  VLAと世界行動モデル(WAM)をLIBERO-PlusやRoboTwin 2.0-Plusで視覚・言語の摂動下に比較し、WAMの高いロバスト性を示した研究。

• NICEシーン手術によるロボットマニピュレーションのロバスト性向上
  マニピュレーション2025/11/1

  既存の実演データに画像生成とLLMで物体の置換・再スタイル化・除去を行い、追加データ収集なしで模倣学習のOODギャップを減らし、マニピュレーション成功率を平均11%向上させた。

• 気が散るロボット：視覚的 clutter がロボットマニピュレーションを損なう仕組み
  マニピュレーション2025/11/1

  視覚的 clutter がロボットマニピュレーションに与える影響を心理物理学的指標で評価し、VLA モデルの性能低下や脆弱性を明らかにした。