Yangzheng Wu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 空間グラフティング：フローマッチングロボットポリシーのための3D特徴の接地
  VLA2026/9/28

  凍結した3D再構成特徴をロボット相対のメートル幾何に結びつけ、クロスアテンションでフローマッチング行動エキスパートに注入する軽量モジュールを提案。複数のVLA/WAMや実機で汎用的に性能を向上させた。

• StageGuard: エージェント蒸留による長期的ロボットタスクの段階遷移学習
  VLA2026/9/17

  大規模VLMの推論を蒸留した軽量モデルで、長期ロボットタスクにおけるサブタスク完了判定とスキル切替を高精度かつ低遅延で行うフレームワークを提案。

• オープンワールド環境におけるVLAの実際の動作
  VLA評価2026/4/1

  本論文は、複雑な家事タスクのベンチマークであるBEHAVIOR1Kにおいて、視覚言語行動モデル(VLA)の評価方法が安全性や実際の性能を過大評価する可能性を指摘し、安全性違反を捉える新しい評価プロトコルを提案する。

• 世界行動モデルはVLAより汎化するのか？ロバスト性の比較研究
  VLA2026/3/1

  VLAと世界行動モデル(WAM)をLIBERO-PlusやRoboTwin 2.0-Plusで視覚・言語の摂動下に比較し、WAMの高いロバスト性を示した研究。