Sai Haneesh Allu

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 局所マッチから大域マスクへ：テンプレート誘導によるオープンワールド場面でのインスタンス検出とセグメンテーション
  検出・セグメンテーション2026/3/1

  テンプレート画像とのパッチ単位の密なマッチングで候補点を生成し、選別後にSAMをプロンプトして、未知環境中の特定物体インスタンスを検出・セグメンテーションする手法を提案。

• HRT1: 人間からロボットへのワンショット軌道転送による移動マニピュレーション
  模倣学習2025/10/1

  ARヘッドセットで撮影した人間のデモ動画から手の3D軌道を抽出し、移動マニピュレータのエンドエフェクタ軌道へ転送して、環境や物体配置が異なっても同じ作業を一度の実演で再現できるシステムを提案した。

• 一度構築すれば継続監視：自律探索とオープンボキャブラリ物体更新による永続的セマンティックマッピング
  セマンティックマッピング2024/9/1

  幾何地図を一度構築し、以降は軽量なセマンティック更新のみを繰り返すことで、屋内環境の物体変化を継続的に監視するシステムを提案。実環境で検証した。

• 点群を用いた把持軌道最適化
  マニピュレーション2024/3/1

  ロボットと環境を点群で表現し、点対応と符号付き距離場による衝突回避を組み込んだ非線形最適化で把持の関節運動と把持計画を同時に解く手法を提案した。

• SCENEREPLICA: Benchmarking Real-World Robot Manipulation by Creating Replicable Scenes
  2023/6/1