Tyler Summers

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PARTE: 平面支援によるロバストな変換推定を用いた点群位置合わせ
  点群位置合わせ2026/9/21

  平面パッチを補助的な手がかりとして活用し、点と平面の対応を統合したロバストな大域的点群位置合わせ手法を提案。屋内・屋外の6ベンチマークで最高の成功率を達成。

• HRT1: 人間からロボットへのワンショット軌道転送による移動マニピュレーション
  模倣学習2025/10/1

  ARヘッドセットで撮影した人間のデモ動画から手の3D軌道を抽出し、移動マニピュレータのエンドエフェクタ軌道へ転送して、環境や物体配置が異なっても同じ作業を一度の実演で再現できるシステムを提案した。

• 一度構築すれば継続監視：自律探索とオープンボキャブラリ物体更新による永続的セマンティックマッピング
  セマンティックマッピング2024/9/1

  幾何地図を一度構築し、以降は軽量なセマンティック更新のみを繰り返すことで、屋内環境の物体変化を継続的に監視するシステムを提案。実環境で検証した。

• 点群を用いた把持軌道最適化
  マニピュレーション2024/3/1

  ロボットと環境を点群で表現し、点対応と符号付き距離場による衝突回避を組み込んだ非線形最適化で把持の関節運動と把持計画を同時に解く手法を提案した。

• CLIPPER+: A Fast Maximal Clique Algorithm for Robust Global Registration
  2024/2/1
• Probabilistic Data Association for Semantic SLAM at Scale
  2022/2/1
• Centralized Collision-free Polynomial Trajectories and Goal Assignment for Aerial Swarms
  2021/1/1
• Robust Optimal Design of Energy Efficient Series Elastic Actuators: Application to a Powered Prosthetic Ankle
  2018/12/1
• Minimax Iterative Dynamic Game: Application to Nonlinear Robot Control Tasks
  2017/10/1