Ninad Khargonkar

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HRT1: 人間からロボットへのワンショット軌道転送による移動マニピュレーション
  模倣学習2025/10/1

  ARヘッドセットで撮影した人間のデモ動画から手の3D軌道を抽出し、移動マニピュレータのエンドエフェクタ軌道へ転送して、環境や物体配置が異なっても同じ作業を一度の実演で再現できるシステムを提案した。

• RobotFingerPrint: マルチグリッパ把持生成と転移のための統合グリッパ座標空間
  マニピュレーション2024/9/1

  球面座標で異なるロボットグリッパ間の共通座標空間を構築し、未知の物体やグリッパに対しても把持生成と転移を可能にする手法を提案した。

• RISeg: ロボットインタラクションによる物体セグメンテーション
  セグメンテーション2024/3/1

  ロボットが物体に触れて動かし、剛体に付随するフレームの相対速度から物体を識別することで、混雑環境でも未見物体のセグメンテーション精度を大幅に改善する手法を提案。

• MultiGripperGrasp: 平行グリッパから多指ハンドまでのロボット把持データセット
  マニピュレーション2024/3/1

  11種類のグリッパ（2本指から5本指、人間の手まで）と345物体に対する3040万件の把持をシミュレータで検証し、成否と落下時間を記録した大規模データセットを構築。手のひらの位置・向きを揃えることでグリッパ間の把持転移を可能にした。

• SCENEREPLICA: Benchmarking Real-World Robot Manipulation by Creating Replicable Scenes
  2023/6/1
• Self-Supervised Unseen Object Instance Segmentation via Long-Term Robot Interaction
  2023/2/1
• NeuralGrasps: Learning Implicit Representations for Grasps of Multiple Robotic Hands
  2022/7/1