Jishnu Jaykumar P

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HRT1: 人間からロボットへのワンショット軌道転送による移動マニピュレーション
  模倣学習2025/10/1

  ARヘッドセットで撮影した人間のデモ動画から手の3D軌道を抽出し、移動マニピュレータのエンドエフェクタ軌道へ転送して、環境や物体配置が異なっても同じ作業を一度の実演で再現できるシステムを提案した。

• iTeach: 実環境での失敗駆動型ロボット知覚適応のためのインタラクティブ教示
  知覚適応2024/10/1

  人間がロボットの知覚失敗を観察し、短い物体操作で失敗例を収集、視線と音声で最小限の注釈を付けてモデルを逐次微調整することで、実環境での知覚性能と把持成功率を向上させる枠組みを提案。

• 事前学習済み視覚モデルを新規インスタンス検出・セグメンテーションに適応
  検出・セグメンテーション2024/5/1

  Grounding DINOとSAMで物体候補を生成し、DINOv2の特徴量に重みアダプタを適用して高品質なインスタンス埋め込みを作ることで、少数例から新規物体を検出・セグメンテーションする手法を提案。

• Proto-CLIP: Vision-Language Prototypical Network for Few-Shot Learning
  2023/7/1
• SCENEREPLICA: Benchmarking Real-World Robot Manipulation by Creating Replicable Scenes
  2023/6/1
• FewSOL: A Dataset for Few-Shot Object Learning in Robotic Environments
  2022/7/1