Charlie Gauthier

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PerceptTwin: 反復LLM計画と検証のための意味的シーン再構築
  計画/LLM/シミュレーション2026/6/1

  ロボットの知覚スタックが生成する意味的シーン表現から、対話型シミュレーションを自動構築するパイプラインを提案。LLMプランナーの計画検証・改善に活用し、成功率を平均約39%向上させた。

• FlowMaps: フローマッチングによる長期的な多峰性物体ダイナミクスのモデリング
  ナビゲーション2026/6/1

  家庭環境でのロボットのナビゲーションのために、物体の将来位置の多峰分布をフローマッチングで学習し、動的物体ナビゲーションで性能を向上させた。

• 半静的シーンに対する予測的時空間シーングラフ
  環境認識2026/5/1

  時間変化する環境で物体の状態遷移を学習し、未来の状態を予測するためのベイズフィルタを組み込んだ3Dシーングラフ構造を提案した論文。

• エージェント的シーンポリシー：ロボット行動のための空間・意味・アフォーダンスの統合
  VLA2025/9/1

  シーン表現をロボットと世界の問い合わせ可能なインターフェースとして用い、言語指示に基づく行動をゼロショットで計画するエージェントフレームワークASPを提案。

• Perpetua: 半静的環境における複数仮説の持続性モデリング
  環境モデリング2025/7/1

  半静的な環境特徴の動的変化をベイズフィルタでモデル化し、複数の仮説を追跡しながら将来の状態を予測する手法を提案。