Kirsty Ellis

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 半静的シーンに対する予測的時空間シーングラフ
  環境認識2026/5/1

  時間変化する環境で物体の状態遷移を学習し、未来の状態を予測するためのベイズフィルタを組み込んだ3Dシーングラフ構造を提案した論文。

• 形態条件付けによるハードウェア非依存の四足歩行ワールドモデルに向けて
  ワールドモデル2026/4/1

  四足歩行ロボットのワールドモデルを、ロボットの形態情報を明示的に条件付けすることで、異なるハードウェア間でゼロショット汎化可能にする手法を提案した論文。

• エージェント的シーンポリシー：ロボット行動のための空間・意味・アフォーダンスの統合
  VLA2025/9/1

  シーン表現をロボットと世界の問い合わせ可能なインターフェースとして用い、言語指示に基づく行動をゼロショットで計画するエージェントフレームワークASPを提案。

• RoboArena：汎用ロボットポリシーの分散型実世界評価
  ロボット評価/ベンチマーク2025/6/1

  評価者ネットワークが自由にタスクと環境を選び、ペア比較の二重盲検評価を集約することで、汎用ロボットポリシーをスケーラブルかつ公平にランキングする手法を提案し、7機関・600以上の実機評価で有効性を示した。

• DROID: 大規模実環境ロボットマニピュレーションデータセット
  マニピュレーション2024/3/1

  北米・アジア・欧州の50名が12ヶ月かけて564シーン・84タスクで収集した76k軌道・350時間のロボット操作データセットを構築し、学習ポリシーの性能と汎化性能が向上することを示した。

• Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models
  2023/10/1
• ConceptGraphs: Open-Vocabulary 3D Scene Graphs for Perception and Planning
  2023/9/1