Sören Hohmann
Karlsruhe Institute of Technology
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- スマート車いすの人間ロボット相互作用における動作変動性とユーザー体験HRI/共有制御2026/8/1
共有制御における支援戦略が動作変動性とユーザー体験に与える影響を調査し、自然な動作変動を保つ支援が従来の変動抑制型支援よりも主体感と有用性を高めることを示した。
- 微分可能な制約ベース軌道計画によるリアルタイムで正確な衝突回避遠隔操作遠隔操作2026/6/7
遠隔操作において、ロボットと環境をカプセルと多面体で近似し、微分可能な衝突回避制約を用いた軌道計画を提案。シミュレーションと実機で計算時間の短縮と正確な障害物モデリングを実証した。
- 逆最適制御を用いた非通信移動ロボットの軌道計画群制御2026/5/1
通信しない移動ロボット群の衝突回避のため、逆最適制御で目標状態を推定し、相互予測を考慮した軌道計画・予測アルゴリズムを提案した。シミュレーションで到達時間が約9.8%短縮された。
- 移動ロボットのランデブーとドッキングによる効率的な輸送システム移動ロボット/ドッキング2026/2/1
全方位移動ロボット2台が任意の初期位置から移動中に物理的に結合するための集中型MPC手法を提案し、物流シナリオで非結合方式より時間19.75%、エネルギー21.04%効率的な移動中受け渡しを実現した。
- 暗黙の人間フィードバックから学習する運転機能によるドライバー満足度の向上：テストグループ研究自動運転・運転支援2026/2/1
ドライバーの介入を暗黙のフィードバックとして活用し、予測縦方向運転機能の速度プロファイルを反復調整するアルゴリズムを提案し、運転シミュレータ実験で満足度向上と介入頻度減少を確認した。
- スパイキングニューラルネットワークを用いた強化学習による社会的統合ナビゲーションナビゲーション2025/12/1
アクターにスパイキングニューラルネットワーク、クリティックに通常のニューラルネットワークを使う強化学習で、人混みの中を省エネルギーで移動するロボットナビゲーションを実現した。
- SAFERad: 安全関連知覚タスクのためのレーダーデータ活用フレームワーク自動運転知覚2025/7/1
自動運転の知覚において、衝突リスクの高い領域ではレーダーのフィルタリングを緩め、危険な物体を見逃さないようにするフレームワークを提案した。
- オンライン運動生成における安全性のための捕獲-脱出ゲーム運動生成2025/6/1
オンライン運動生成の安全性を保証するため、捕獲-脱出ゼロサム微分ゲームを導入し、計算速度と数値精度を大幅に改善する手法を提案。
- 触覚フィードバックなしの遠隔操作における汎用共有制御に向けて遠隔操作2025/6/1
非触覚VRコントローラによる遠隔操作で、ユーザ入力から衝突回避と液体の揺れ抑制を同時に達成する多目的最適化制御を提案し、13msの実時間性能を確認した。
- タスク性能を超えて：人とロボットの協働における人間体験人間ロボット協働2025/5/1
木工ワークショップを模した環境で、軽量ロボットとの協働における自動化レベルの違いが、フロー体験・主体感・身体化といった心理指標と生理指標にどう影響するかをユーザー研究で調べた。
- ZeloS：自動運転研究の初期段階検証のための研究プラットフォーム自動運転2025/5/1
自動運転手法を研究初期段階で実機検証するための小型車両プラットフォームZeloSを開発し、そのハードウェアとモジュール式自動化アーキテクチャ、最適化ベースの運動計画・制御を実験データで示した。
- 遠隔操作におけるタスク特化型モーションリターゲティングのための座標系分離：共有制御とVRコントローラを用いて遠隔操作2025/5/1
VRコントローラによる遠隔操作で、並進と回転の入力コマンドを分離するモーションリターゲティング手法を提案し、最適制御ベースの軌道計画に組み込んでUR5eマニピュレータで有効性を示した。
- 物理的に結合されたロボットのための微分代数系に対する適応モデル予測制御：経路精度の向上に向けてマニピュレーション2024/12/1
物理的に結合した複数ロボットの経路追従精度を高めるため、微分代数系モデルとオンラインで運動学パラメータを推定する適応モデル予測制御を提案し、シミュレーションで経路追従誤差を88.6%削減した。
- 深層強化学習による不確実性を分離した安全なソーシャルナビゲーションソーシャルナビゲーション2024/9/1
歩行者環境でのロボットナビゲーションにおいて、偶然・認識・予測の不確実性をPPOに組み込み、不確実な状況では保守的な衝突回避行動に切り替える手法を提案した。
- 人間の頑固さに反応する人間-機械軌道計画人間機械協調2024/7/1
人間と自動化の協調軌道計画において、人間の頑固さを力学的にモデル化し、介護分野のシミュレーションでその有効性を示した。
- 社会的統合ナビゲーション：深層強化学習による社会的行為ロボットナビゲーション2024/3/1
ロボットの社会的行動が人間との相互作用から適応的に創発する新しいナビゲーション手法を提案し、深層強化学習で訓練して従来の社会的配慮型手法より性能が高いことを示した。
- Shared Telemanipulation with VR controllers in an anti slosh scenario2023/9/1
- Multi-Robot Task Allocation and Scheduling Considering Cooperative Tasks and Precedence Constraints2020/5/1
- Adaptive Dynamic Programming for Model-free Tracking of Trajectories with Time-varying Parameters2019/9/1