Daniel Flögel

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 微分可能な制約ベース軌道計画によるリアルタイムで正確な衝突回避遠隔操作
  遠隔操作2026/6/7

  遠隔操作において、ロボットと環境をカプセルと多面体で近似し、微分可能な衝突回避制約を用いた軌道計画を提案。シミュレーションと実機で計算時間の短縮と正確な障害物モデリングを実証した。

• 移動ロボットのランデブーとドッキングによる効率的な輸送システム
  移動ロボット/ドッキング2026/2/1

  全方位移動ロボット2台が任意の初期位置から移動中に物理的に結合するための集中型MPC手法を提案し、物流シナリオで非結合方式より時間19.75%、エネルギー21.04%効率的な移動中受け渡しを実現した。

• スパイキングニューラルネットワークを用いた強化学習による社会的統合ナビゲーション
  ナビゲーション2025/12/1

  アクターにスパイキングニューラルネットワーク、クリティックに通常のニューラルネットワークを使う強化学習で、人混みの中を省エネルギーで移動するロボットナビゲーションを実現した。

• 遠隔操作におけるタスク特化型モーションリターゲティングのための座標系分離：共有制御とVRコントローラを用いて
  遠隔操作2025/5/1

  VRコントローラによる遠隔操作で、並進と回転の入力コマンドを分離するモーションリターゲティング手法を提案し、最適制御ベースの軌道計画に組み込んでUR5eマニピュレータで有効性を示した。

• 深層強化学習による不確実性を分離した安全なソーシャルナビゲーション
  ソーシャルナビゲーション2024/9/1

  歩行者環境でのロボットナビゲーションにおいて、偶然・認識・予測の不確実性をPPOに組み込み、不確実な状況では保守的な衝突回避行動に切り替える手法を提案した。

• 社会的統合ナビゲーション：深層強化学習による社会的行為ロボット
  ナビゲーション2024/3/1

  ロボットの社会的行動が人間との相互作用から適応的に創発する新しいナビゲーション手法を提案し、深層強化学習で訓練して従来の社会的配慮型手法より性能が高いことを示した。