Max Grobbel

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 微分可能な制約ベース軌道計画によるリアルタイムで正確な衝突回避遠隔操作
  遠隔操作2026/6/7

  遠隔操作において、ロボットと環境をカプセルと多面体で近似し、微分可能な衝突回避制約を用いた軌道計画を提案。シミュレーションと実機で計算時間の短縮と正確な障害物モデリングを実証した。

• スパイキングニューラルネットワークを用いた強化学習による社会的統合ナビゲーション
  ナビゲーション2025/12/1

  アクターにスパイキングニューラルネットワーク、クリティックに通常のニューラルネットワークを使う強化学習で、人混みの中を省エネルギーで移動するロボットナビゲーションを実現した。

• 触覚フィードバックなしの遠隔操作における汎用共有制御に向けて
  遠隔操作2025/6/1

  非触覚VRコントローラによる遠隔操作で、ユーザ入力から衝突回避と液体の揺れ抑制を同時に達成する多目的最適化制御を提案し、13msの実時間性能を確認した。

• 遠隔操作におけるタスク特化型モーションリターゲティングのための座標系分離：共有制御とVRコントローラを用いて
  遠隔操作2025/5/1

  VRコントローラによる遠隔操作で、並進と回転の入力コマンドを分離するモーションリターゲティング手法を提案し、最適制御ベースの軌道計画に組み込んでUR5eマニピュレータで有効性を示した。

• Shared Telemanipulation with VR controllers in an anti slosh scenario
  2023/9/1