Yao Liu

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 観測・行動の正準化による姿勢非依存のロボット機能的把持
  マニピュレーション2026/6/1

  マグカップの取っ手を掴む機能的把持タスクにおいて、観測と行動を物体中心座標系に正準化する強化学習フレームワークAnyMugを提案し、シミュレーションのみで訓練した単一ポリシーを実機にゼロショット転移して高い成功率を達成した。

• AUV航法における予測モデリング：カルマンフィルタリングの視点から
  水中ロボット/航法2026/3/1

  通信途絶時に備え、音響測位とカルマンフィルタを統合してAUVの位置精度と軌道予測を向上させ、探索・回収を支援する枠組みを提案した。

• ロボットナビゲーションのための因果性を考慮したTransformerネットワーク
  ナビゲーション2024/9/1

  ナビゲーションタスクの因果構造を分析し、環境理解を高める因果理解モジュールを備えたTransformerを提案。タスク固有のバイアスなしでEnd-to-End学習でき、様々な設定で性能を向上。

• EXTRACT: オフラインデータから転移可能なロボットスキルを抽出する効率的な方策学習
  スキルベース強化学習2024/6/1

  事前学習済み視覚言語モデルを用いてオフラインデータから意味のあるスキルを連続パラメータ付きで抽出し、新しいロボット操作タスクを効率的に学習する手法を提案。

• 拡散モデルによる端点分布を用いたマルチエージェント交通予測
  軌道予測2024/5/1

  拡散モデルとTransformerでエージェントの軌道全体ではなく端点の分布を予測し、高速交通シーンでの軌道予測精度を向上させた研究。

• TAIL: Task-specific Adapters for Imitation Learning with Large Pretrained Models
  2023/10/1
• Learning to Guide Human Attention on Mobile Telepresence Robots with 360 Vision
  2021/9/1