Ruoshi Wen

ByteDance Seed

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SiMDex: 類似する自己中心視点動画のマイニングによるクロスエンボディ器用操作
  データ選択/器用操作/VLA2026/8/1

  ロボットの器用操作のためのVLAモデル訓練に有効な人間の自己中心視点動画を、類似性に基づくデータマイニングで選別するフレームワークを提案。約3200万サンプルから1.49百万件を選び、成功率を47.7%から61.1%に向上させた。

• ハンド・イン・ザ・ループ：シームレスな手と腕の介入による巧みな操作のためのVLAポリシー改善
  マニピュレーション2026/5/1

  高自由度ロボットハンドの巧みな操作において、人間の介入時に発生する「ジェスチャージャンプ」を防ぐため、人間の修正意図と自律ポリシー実行をブレンドする介入手法HandITLを提案し、介入ジッタや把持失敗を大幅に低減した。

• GR-Dexter 技術報告書
  VLA2025/12/1

  両手デクスタラスハンドロボットで言語条件付き長期操作を実現するVLAフレームワークを提案し、ハードウェア・データ収集・学習手法を統合した。

• 人間の動作リターゲティングによる20自由度ByteDexterハンドの巧みなテレオペレーション
  テレオペレーション2025/7/1

  20自由度のロボットハンドと腕のテレオペレーションシステムを開発し、人間の手の動きをリアルタイムで高忠実に再現することで、巧みな操作のデモデータを生成できることを示した。

• Feasibility Retargeting for Multi-contact Teleoperation and Physical Interaction
  2023/8/1
• Learning Fine Pinch-Grasp Skills using Tactile Sensing from A Few Real-world Demonstrations
  2023/7/1
• Collaborative Bimanual Manipulation Using Optimal Motion Adaptation and Interaction Control
  2022/6/1
• Multi-Contact Motion Retargeting using Whole-body Optimization of Full Kinematics and Sequential Force Equilibrium
  2022/6/1
• Force-guided High-precision Grasping Control of Fragile and Deformable Objects using sEMG-based Force Prediction
  2020/2/1