Liqun Huang
ByteDance Seed
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
データ選択/器用操作/VLAマニピュレーションVLAテレオペレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SiMDex: 類似する自己中心視点動画のマイニングによるクロスエンボディ器用操作データ選択/器用操作/VLA2026/8/1
ロボットの器用操作のためのVLAモデル訓練に有効な人間の自己中心視点動画を、類似性に基づくデータマイニングで選別するフレームワークを提案。約3200万サンプルから1.49百万件を選び、成功率を47.7%から61.1%に向上させた。
- ハンド・イン・ザ・ループ：シームレスな手と腕の介入による巧みな操作のためのVLAポリシー改善マニピュレーション2026/5/1
高自由度ロボットハンドの巧みな操作において、人間の介入時に発生する「ジェスチャージャンプ」を防ぐため、人間の修正意図と自律ポリシー実行をブレンドする介入手法HandITLを提案し、介入ジッタや把持失敗を大幅に低減した。
- GR-Dexter 技術報告書VLA2025/12/1
両手デクスタラスハンドロボットで言語条件付き長期操作を実現するVLAフレームワークを提案し、ハードウェア・データ収集・学習手法を統合した。
- GR-RL：長期的器用マニピュレーションのための器用で精密なロボット学習マニピュレーション2025/12/1
人間のデモンストレーションをフィルタリング・拡張・強化学習で強化し、VLAポリシーを長期的で精密な器用マニピュレーションに特化させるフレームワークを提案。靴紐を穴に通して結ぶタスクを83.3%の成功率で自律的に達成。
- ByteWrist：狭所での柔軟な人間型動作を実現するパラレルロボット手首マニピュレーション2025/9/1
狭い空間での操作に向けた、コンパクトな3段パラレル駆動と円弧形リンクを組み合わせた人間型ロボット手首を開発し、順逆運動学とヤコビアンによる制御を実現した。
- GR-3 汎用ロボットポリシー構築に向けた大規模VLAモデルVLA2025/7/1
ウェブ規模の視覚言語データとVR収集の人間軌道データ、ロボット軌道データを組み合わせて訓練した大規模VLAモデルGR-3を開発し、両腕移動ロボットByteMiniと統合して新規物体・環境・長期タスクへの汎化性能を示した。
- 人間の動作リターゲティングによる20自由度ByteDexterハンドの巧みなテレオペレーションテレオペレーション2025/7/1
20自由度のロボットハンドと腕のテレオペレーションシステムを開発し、人間の手の動きをリアルタイムで高忠実に再現することで、巧みな操作のデモデータを生成できることを示した。
- Prioritized Hierarchical Compliance Control for Dual-Arm Robot Stable Clamping2021/12/1
- Dynamic Balancing of Humanoid Robot Walker3 with Proprioceptive Actuation: Systematic Design of Algorithm, Software and Hardware2021/8/1