Zhengming Zhu
ByteDance Seed
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーションデータ選択/器用操作/VLAVLAテレオペレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MVG-WAM: ロボットマニピュレーションのための多視点幾何認識型ワールドアクションモデルマニピュレーション2026/9/29
多視点カメラの幾何学的関係を明示的に組み込んだワールドアクションモデルを提案し、LIBEROやRoboTwin 2.0で高い成功率を達成した。
- SiMDex: 類似する自己中心視点動画のマイニングによるクロスエンボディ器用操作データ選択/器用操作/VLA2026/8/1
ロボットの器用操作のためのVLAモデル訓練に有効な人間の自己中心視点動画を、類似性に基づくデータマイニングで選別するフレームワークを提案。約3200万サンプルから1.49百万件を選び、成功率を47.7%から61.1%に向上させた。
- ハンド・イン・ザ・ループ：シームレスな手と腕の介入による巧みな操作のためのVLAポリシー改善マニピュレーション2026/5/1
高自由度ロボットハンドの巧みな操作において、人間の介入時に発生する「ジェスチャージャンプ」を防ぐため、人間の修正意図と自律ポリシー実行をブレンドする介入手法HandITLを提案し、介入ジッタや把持失敗を大幅に低減した。
- GR-Dexter 技術報告書VLA2025/12/1
両手デクスタラスハンドロボットで言語条件付き長期操作を実現するVLAフレームワークを提案し、ハードウェア・データ収集・学習手法を統合した。
- 人間の動作リターゲティングによる20自由度ByteDexterハンドの巧みなテレオペレーションテレオペレーション2025/7/1
20自由度のロボットハンドと腕のテレオペレーションシステムを開発し、人間の手の動きをリアルタイムで高忠実に再現することで、巧みな操作のデモデータを生成できることを示した。