Ruopeng Huang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SCAPE: シナリオ条件付きシミュレーション拡張ポリシー評価
  評価手法2026/8/19

  実世界でのポリシー性能を、限られた実機データと大量のシミュレーションデータを組み合わせてシナリオごとに予測する評価フレームワークを提案した。

• SyncTwin: 安全なロボットマニピュレーションのための高速デジタルツイン構築と同期
  マニピュレーション2026/1/1

  RGB画像から物体の3Dアセットを再構成し、点群セグメンテーションとカラーICPで実世界とデジタルツインを同期させることで、動的・遮蔽環境下でも安全なマニピュレーションを実現するフレームワーク。

• 視覚と力覚を統合した拡散ポリシーによる柔軟物体のこじ開け
  マニピュレーション2025/3/1

  拡散ポリシーに視覚と力覚を効果的に統合し、電池のこじ開け作業で96%の成功率を達成、未知物体へのゼロショット転移も示した。