Rundong Li

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 並列計算によるLiDARマッピングの大規模バンドル調整の高速化
  SLAM/並列計算2026/8/14

  LiDARマッピングのバンドル調整を完全並列化するフレームワークを提案し、大規模データセットで最大10倍の計算効率向上を達成した。

• LiDAR搭載自律飛行UAVに関するサーベイ
  LiDAR/UAV2025/9/1

  LiDARを搭載した自律飛行ドローンの設計・知覚・計画・制御技術と応用を体系的にまとめ、課題と今後の研究方向を示したサーベイ論文。

• Majorization-Minimizationによる効率的な分散大規模点群バンドル調整
  SLAM/点群最適化2025/2/1

  MMアルゴリズムでスキャンポーズを分離し、点群バンドル調整の計算量を三次から線形に削減するとともに、分散処理を可能にした手法BALM3.0を提案。

• Voxel-SLAM：完全・高精度・汎用性を備えたLiDAR慣性SLAMシステム
  SLAM2024/10/1

  適応的ボクセルマップを共通表現として用い、初期化・オドメトリ・局所マッピング・ループ閉じ込め・大域マッピングの5モジュールで短期〜長期・マルチマップのデータ関連付けを活用するLiDAR慣性SLAMを提案。

• LVBA: RGB点群マッピングのためのLiDAR-視覚バンドル調整
  SLAM2024/9/1

  LiDARとカメラの姿勢を大域的にバンドル調整することで、色付き点群マップの精度と一貫性を高める手法LVBAを提案した論文。

• Joint Intrinsic and Extrinsic LiDAR-Camera Calibration in Targetless Environments Using Plane-Constrained Bundle Adjustment
  2023/8/1