Ruiyang Liu
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
空中マニピュレーション群制御4D再構成
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 部分的な視覚観測による全身空中把持と持ち上げ空中マニピュレーション2026/9/30
強化学習の教師-生徒フレームワークを用いて、部分的な視覚情報から飛行・アーム・グリッパを統合制御し、空中での把持と持ち上げを実現した研究。
- 局所全身VLA行動からシーン規模の空中マニピュレーションへ空中マニピュレーション2026/9/30
関節型無人航空マニピュレータ向けに、合成データでVLAを訓練し、遅延に頑健な行動実現とシーングラフによる指示接地でシーン規模の空中作業を可能にする統合フレームワークを提案。
- QuadHand：MRC-SDFを用いた全身運動計画によるコンパクトなクアッドロータ空中マニピュレータ空中マニピュレーション2026/9/28
3自由度アームと重心補償機構を備えた小型ドローンの空中マニピュレータを開発し、細部を保ちつつ計算可能なSDF表現と時空間全身軌道最適化で複雑環境での安全な操作を実現した。
- DuctAM: ダクトファン支援型クアッドロータ空中マニピュレータによる高推力プッシュ・プル操作空中マニピュレーション2026/9/14
クアッドロータの操作軸にダクトファンを2基追加し、姿勢変化を抑えつつ水平方向の推力を高めて、カート押し・扉閉め・引き出し開けなどのプッシュ・プル作業を安定して行えるようにした空中マニピュレータ。
- スケッチ事前情報から軌道へ：屋内UAV群のためのミッション指向協調ナビゲーションフレームワーク群制御2026/7/1
屋内点検や警備などのミッション指向タスクにおいて、スケッチマップの事前情報を活用し、2Dガイド経路と3D軌道最適化を組み合わせたUAV群の協調ナビゲーションフレームワークを提案した。
- HAT-4D: 人間とエージェントの協調による単眼ビデオからの4D複数物体インタラクション復元4D再構成2026/6/26
単眼ビデオから複数物体の3D形状・時間変化・物理的相互作用を復元するエージェントフレームワークを提案し、人間のフィードバックを統合して深度曖昧性や遮蔽問題を解決する。