Ruiqian Nai

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• OpenHLM：全身ヒューマノイド移動操作の実証的レシピ
  VLA/全身制御2026/6/1

  ヒューマノイドの全身協調動作を実現するため、言語と画像から全自由度を直接制御するVLAモデルの構築方法を体系的に研究し、実用的なレシピを提案した。

• ヒューマノイド操作インターフェース：ロボット不要の実演による全身操作
  全身操作2026/2/1

  ポータブルな装着型デバイスで人間の全身動作を計測し、階層的な学習パイプラインを通じてヒューマノイドの多様な全身操作スキルを実環境で獲得するフレームワークを提案。

• OneTwoVLA：適応的推論を備えた統合視覚言語行動モデル
  VLA2025/5/1

  行動と推論を単一モデルで統合し、必要な時だけ明示的に推論する適応的切替機構を導入したVLAモデル。長期的タスク計画やエラー回復、人間との対話、視覚的接地を実現。

• HuB: 極限ヒューマノイドバランスの学習
  ヒューマノイド制御2025/5/1

  ヒューマノイドロボットが片足立ちや高蹴りなどの極限的なバランス課題を強化学習で獲得するための、参照動作修正・バランス認識方策学習・sim-to-realロバスト訓練を統合したフレームワークを提案。

• シミュレート困難な目的関数の微調整による四足歩行：総消費電力削減の事例研究
  sim2real2025/2/1

  実世界データでバッテリー消費電力などのシミュレート困難な目的をモデル化し、シミュレーションに組み込んで歩行ポリシーを微調整することで、四足歩行の総消費電力を24〜28%削減した。