Junming Zhao

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• OpenHLM：全身ヒューマノイド移動操作の実証的レシピ
  VLA/全身制御2026/6/1

  ヒューマノイドの全身協調動作を実現するため、言語と画像から全自由度を直接制御するVLAモデルの構築方法を体系的に研究し、実用的なレシピを提案した。

• ヒューマノイド操作インターフェース：ロボット不要の実演による全身操作
  全身操作2026/2/1

  ポータブルな装着型デバイスで人間の全身動作を計測し、階層的な学習パイプラインを通じてヒューマノイドの多様な全身操作スキルを実環境で獲得するフレームワークを提案。

• EasyInsert: データ効率が高く汎化可能な挿入ポリシー
  マニピュレーション2025/5/1

  人間の直感に基づき挿入をデルタポーズ回帰問題として定式化し、最小限の人手で収集したデータからエンドツーエンドの視覚ポリシーを学習。未知物体や乱雑環境でも高いゼロショット汎化性能を実現した。

• OneTwoVLA：適応的推論を備えた統合視覚言語行動モデル
  VLA2025/5/1

  行動と推論を単一モデルで統合し、必要な時だけ明示的に推論する適応的切替機構を導入したVLAモデル。長期的タスク計画やエラー回復、人間との対話、視覚的接地を実現。