Ruiqi Zhang

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 遮蔽領域を考慮したUAV飛行のためのモデル予測パス積分制御
  UAV/MPPI/遮蔽回避2026/9/23

  オンライン占有マップから3次元の遮蔽境界を抽出し、隠れた移動体が到達しうる領域を予測してMPPIの軌道生成でペナルティを与えることで、遮蔽物から急に現れる障害物を回避するUAV制御手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• 条件付きフローマッチングによる制御潜在変数の解釈とシステム同定
  システム同定2026/8/24

  適応制御ポリシーの潜在変数を、条件付きフローマッチングを用いて物理モデルの分布にデコードし、固定ポリシーのチューニングやロバスト性解析に活用する手法を提案した。

• LieIPM: 剛体の直接軌道最適化のためのリー群内点法
  軌道最適化2026/6/9

  剛体の軌道最適化をリー群上で直接行う構造を考慮したフレームワークを提案し、特異点を回避しつつ高速に収束する内点法を開発した。

• クアッドコプターによる太陽光パネルへの自律的近接コーティング
  飛行ロボット2025/9/1

  機体に液体噴霧機構を搭載したクアッドコプターで、太陽光パネルに保護コーティングを自律的に塗布するシステムを開発し、屋内・屋外実験で有効性を検証した。

• Duawlfin: 車輪移動と飛行を統合アクチュエーションで実現するドローン
  移動ロボット2025/5/1

  標準的なクアッドロータモータと一方向ベアリングを用いた差動駆動機構により、追加アクチュエータなしで車輪移動と飛行を両立するドローンを開発し、その設計・制御・実験検証を示した。

• ProxFly: 残差強化学習による近接飛行のためのロバスト制御
  飛行制御/強化学習2024/9/1

  カスケード制御器に残差強化学習モジュールを追加し、機体間通信なしで近接飛行時のダウンウォッシュ外乱や推力損失を補償する制御手法を提案。実機の近接飛行や空中ドッキングで有効性を検証した。

• 自動運転のためのマルチエージェント強化学習：サーベイ
  マルチエージェント強化学習2024/8/1

  自動運転と高度交通システムにおけるマルチエージェント強化学習の研究を、シミュレータの評価指標や環境モデリング、アルゴリズム設計の観点から整理したサーベイ論文。