Mark W. Mueller

University of California, Berkeley

収録論文 32本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• テザー吊り下げ型空中放射線センシングペイロードの視覚ベース制御
  空中マニピュレーション2026/9/23

  重量物運搬ドローンからテザーで吊るした放射線検出器を、機体ではなくペイロード自体を目標軌道に追従させる視覚フィードバック制御手法を提案し、屋外風下で追従誤差を20%低減した。

• 遮蔽領域を考慮したUAV飛行のためのモデル予測パス積分制御
  UAV/MPPI/遮蔽回避2026/9/23

  オンライン占有マップから3次元の遮蔽境界を抽出し、隠れた移動体が到達しうる領域を予測してMPPIの軌道生成でペナルティを与えることで、遮蔽物から急に現れる障害物を回避するUAV制御手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• 条件付きフローマッチングによる制御潜在変数の解釈とシステム同定
  システム同定2026/8/24

  適応制御ポリシーの潜在変数を、条件付きフローマッチングを用いて物理モデルの分布にデコードし、固定ポリシーのチューニングやロバスト性解析に活用する手法を提案した。

• 回転平衡を利用したテザー吊下ペイロードの省エネルギー協調輸送
  群制御2026/3/1

  複数のクアッドローターで吊り下げたペイロードを運ぶ際、静的平衡ではなく回転平衡を用いることで、各機体が垂直推力を出せるようになり、消費電力を最大20%削減できることを示した論文。

• ロバスト適応型クアッドコプター制御のためのシミュレーション評価スイート
  制御/シミュレーション2025/10/1

  RotorPy上に構築したモジュール式シミュレーションテストベッドを提案し、風・ペイロード変化・ローター故障・制御遅延などの外乱下で適応・非適応制御器を再現可能に比較評価できるようにした。

• クアッドコプターによる太陽光パネルへの自律的近接コーティング
  飛行ロボット2025/9/1

  機体に液体噴霧機構を搭載したクアッドコプターで、太陽光パネルに保護コーティングを自律的に塗布するシステムを開発し、屋内・屋外実験で有効性を検証した。

• Duawlfin: 車輪移動と飛行を統合アクチュエーションで実現するドローン
  移動ロボット2025/5/1

  標準的なクアッドロータモータと一方向ベアリングを用いた差動駆動機構により、追加アクチュエータなしで車輪移動と飛行を両立するドローンを開発し、その設計・制御・実験検証を示した。

• 触覚フィードバックによる衝突耐性ドローンの高速衝突後の経路復帰手法
  触覚2024/10/1

  軽量な分布型触覚センサを搭載した衝突耐性ドローンが、衝突前の速度と触覚情報から衝突後の運動を予測し、ベクトル場ベースの経路表現で障害物を避けながら元の経路へ復帰する手法を提案した。

• ProxFly: 残差強化学習による近接飛行のためのロバスト制御
  飛行制御/強化学習2024/9/1

  カスケード制御器に残差強化学習モジュールを追加し、機体間通信なしで近接飛行時のダウンウォッシュ外乱や推力損失を補償する制御手法を提案。実機の近接飛行や空中ドッキングで有効性を検証した。

• 極限適応を実現する学習ベースのクアッドコプター制御器
  制御/適応2024/9/1

  模倣学習と強化学習を組み合わせ、機体パラメータをセンサ履歴から推定することで、質量・サイズ・アクチュエータ性能が大きく異なるクアッドコプターに適応する低レベル制御器を開発した。

• UAVによる安全で効率的なキャノピー内自律果実カウントに向けて
  UAV/農業ロボティクス2024/9/1

  果樹園での果実カウントを目的に、キャノピー内を安全かつ効率的に飛行する自律航空システムを提案。高忠実度シミュレーション、低コスト自律スタック、RGB画像による果実検出・カウントを統合し、実機で検証した。

• Automated Layout and Control Co-Design of Robust Multi-UAV Transportation Systems
  2023/10/1
• Design and control of a collision-resilient aerial vehicle with an icosahedron tensegrity structure
  2022/11/1
• Learning a Single Near-hover Position Controller for Vastly Different Quadcopters
  2022/9/1
• Perception-aware receding horizon trajectory planning for multicopters with visual-inertial odometry
  2022/4/1
• Learning Torque Control for Quadrupedal Locomotion
  2022/3/1
• Tethered Power for a Series of Quadcopters: Analysis and Applications
  2022/3/1
• Real-time Geo-localization Using Satellite Imagery and Topography for Unmanned Aerial Vehicles
  2021/8/1
• Model-free online motion adaptation for energy efficient flights of multicopters
  2021/8/1
• Design and Control of a Midair-Reconfigurable Quadcopter using Unactuated Hinges
  2021/3/1
• Autonomous Flight through Cluttered Outdoor Environments Using a Memoryless Planner
  2021/3/1
• Exploiting collisions for sampling-based multicopter motion planning
  2020/11/1
• Docking two multirotors in midair using relative vision measurements
  2020/11/1
• In-flight range optimization of multicopters using multivariable extremum seeking with adaptive step size
  2020/3/1
• A flow disturbance estimation and rejection strategy for multirotors with round-trip trajectories
  2020/3/1
• Rectangular Pyramid Partitioning using Integrated Depth Sensors (RAPPIDS): A Fast Planner for Multicopter Navigation
  2020/3/1
• Staging energy sources to extend flight time of a multirotor UAV
  2020/3/1
• A collision-resilient aerial vehicle with icosahedron tensegrity structure
  2020/3/1
• Flying batteries: In-flight battery switching to increase multirotor flight time
  2019/9/1
• Rapid Collision Detection for Multicopter Trajectories
  2019/4/1
• An algorithm for real-time restructuring of a ranging-based localization network
  2018/4/1
• Optimal measurement selection algorithm and estimator for ultra-wideband symmetric ranging localization
  2018/4/1