Ruichen Yang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CMoE: 人型ロボットの運動制御と地形適応のための対比混合エキスパート
  歩行2026/3/1

  混合エキスパートのゲーティングが地形ごとに均一化する問題を、対比学習で専門化を促すことで解決し、複雑な地形を歩行できる人型ロボット制御手法を提案した。

• 光学フロー制約によるロバストな潜在行動学習
  VLA2025/11/1

  エージェントの光学フローを行動信号として活用し、妨害要素に強い潜在行動表現を学習する疑似教師ありフレームワークLAOFを提案。模倣学習と強化学習で既存手法を上回る性能を示した。

• 回廊を走れ：回廊学習と計画によるエンドツーエンド自動運転の安全性向上
  自動運転/エンドツーエンド計画2025/4/1

  自動運転の安全性向上のため、障害物のない時空間領域「回廊」を中間表現として予測し、軌道最適化の制約に組み込むエンドツーエンド学習手法を提案。nuScenesで衝突を大幅削減。