Ruibin Zhang
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 時間的モード切替と地形横断追従による空地両用運動制御の学習sim2real2026/9/22
受動車輪型空地両用車両に対し、ToF計測と将来参照情報を用いた学習ベースのモード選択器と強化学習による軌道追従制御を統合し、限られた知覚下での信頼性の高い空地切替と多地形での高精度な地上追従を実現した。
- DPNet: 視覚ベースUAVナビゲーションのための効率的な行き止まり予測と回避ナビゲーション2026/8/17
RGB-D入力から行き止まりの相対距離と方位を予測する軽量ニューラルネットワークを提案し、軌道ライブラリを刈り込んでUAVが行き止まりを回避しながら滑らかに飛行できるようにした。実データでの追加学習なしで実世界に適用でき、50Hzでの高速再計画を実現する。
- ローター故障を考慮したクアッドロータの未知環境飛行耐故障制御/ナビゲーション2025/10/1
ローター故障時の不安定化に対処するため、故障検出・診断と軌道計画・耐故障制御を統合し、未知の複雑環境での自律飛行を実現した。
- Sem-RaDiff: 雑然とした農業環境における拡散モデルベースの3Dレーダー意味知覚3D知覚/レーダー2025/9/1
農業環境でのロボットナビゲーション向けに、レーダー生データのノイズを拡散モデルで除去し、高精度な3D意味点群を生成するフレームワークを提案。計算コストとメモリを大幅に削減しつつ、細い構造物の再構成も実現した。
- 陸空二モード車両による自律探査自律探査2025/7/1
陸上と空中の両方で移動できる二モード車両が、エネルギーと時間の制約下で効率的に探索するための階層的フレームワークを提案し、実機で有効性を示した。
- クロスモーダル拡散モデルによる高密度で高精度なミリ波レーダー知覚拡散モデル/クロスモーダル/レーダー知覚2024/3/1
拡散モデルを用いて生のミリ波レーダーデータからLiDARのような高密度点群を生成し、計算資源が限られたMAVでも動作するよう推論を高速化した手法を提案。
- 受動輪を備えた陸空両用車両のモデルベース計画と制御陸空両用/計画制御2024/3/1
受動輪付きの陸空両用車両について、統一動力学モデルと微分平坦性を導出し、最適化ベースの軌道計画とNMPCによる追従制御を組み合わせたフレームワークを構築した。
- Skater: 空中と多様な地形で適応的に移動する新型バイモーダル双発ドローンロボット移動ロボット2024/3/1
双発ドローンに受動車輪を組み合わせ、飛行と地上走行を同じ推進系で行う軽量ロボットを開発し、滑りやすい路面でも安定して走行できる制御手法を実証した。
- Roller-Quadrotor: A Novel Hybrid Terrestrial/Aerial Quadrotor with Unicycle-Driven and Rotor-Assisted Turning2023/3/1
- Autonomous and Adaptive Navigation for Terrestrial-Aerial Bimodal Vehicles2021/9/1
- Fast-Tracker 2.0: Improving Autonomy of Aerial Tracking with Active Vision and Human Location Regression2021/3/1
- Fast-Tracker: A Robust Aerial System for Tracking Agile Target in Cluttered Environments2020/11/1