Zichen Yan

National University of Singapore

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• AeroManip-VLA: 強化学習生成デモによる空中マニピュレーションのためのスケーラブルな視覚-言語-行動学習
  VLA2026/9/29

  空中マニピュレータ向けに、GPU加速シミュレーション上で強化学習と専門家ルールを組み合わせて人手なしでデモを自動生成し、VLAモデルの学習と評価を可能にするベンチマークを提案した。

• AION：二重ポリシー強化学習による屋内飛行物体ゴールナビゲーション
  ナビゲーション2026/1/1

  屋内でドローンが未知環境を探索し、指定された物体へ自律的に到達するための、探索と到達を別々のポリシーに分けた強化学習フレームワークを提案した論文。

• SIGN: 強化学習による安全志向の画像ゴール自律ドローン航法
  ナビゲーション2025/8/1

  強化学習とsim-to-realフレームワークを用いて、ドローンが未知環境を探索し目標画像の場所へ自律的に到達する画像ゴール航法を実現し、深度ベースの安全モジュールで障害物回避も可能にした。

• FOSP: ワールドモデルによるオフライン安全方策のファインチューニング
  安全RL2024/7/1

  オフラインで学習した安全方策を、到達可能性ガイダンス付きのモデルベースRLでオンライン微調整し、未知の安全制約シナリオへの汎化を改善する手法を提案。

• 安全性が重要なタスクのための復帰方策を用いたオフライン目標条件付き強化学習
  オフライン強化学習2024/3/1

  オフライン目標条件付き強化学習において、安全制約を守りつつ目標到達を達成するRecovery-based Supervised Learning (RbSL)を提案し、ロボット把持環境のベンチマークと実機Pandaで有効性を示した。

• Safety Correction from Baseline: Towards the Risk-aware Policy in Robotics via Dual-agent Reinforcement Learning
  2022/12/1