Rudolf Reiter
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MPCソルバー勾配ガイダンスによる強化学習の加速：重み可変MPC向け強化学習/MPC2026/9/1
モデル予測制御（MPC）のコスト重みを適応的に学習する際、強化学習のサンプル効率を向上させるため、微分可能MPCのソルバー勾配を補助ガイダンスとして利用するSG-RL手法を提案した。自動レースプラットフォームで最大70.6%のサンプル削減を実証した。
- 変分的神経ダイナミクスによるロボットポリシーの継続学習継続学習2026/6/1
実世界の経験を活用して、隠れた繰り返し発生するダイナミクス下でロボットのポリシーを継続的に改善するフレームワークを提案。物理事前知識とニューラル残差を組み合わせ、オンラインで条件を推定してポリシーを適応させる。
- 知覚を考慮したクワッドローターのウェイポイント飛行における時間最適計画飛行ロボット2026/3/1
クワッドローターの時間最適軌道計画に、視覚的状態推定の品質を考慮した知覚制約を統合する新しい最適化フレームワークを提案した。
- 時空間制約付き最適制御問題に対する高速半正定値凸緩和最適制御2026/1/1
時間スケーリングと半正定値計画による凸緩和で、時空間制約付き最適制御問題を高速かつ高精度に解く手法を提案し、クアッドロータの飛行実験で有効性を示した。
- 四 rotor MPCにおける計画と制御の時間的カスケードMPC/制御2025/12/1
クアッドロータのMPCにおいて、階層的な計画と制御の積み重ねを時間的カスケードに置き換え、単一の多段MPCとして計画問題を定式化することで追従性能を最大75%改善した。
- PA-MPPI: 未知環境におけるクアッドロータ航法のための知覚認識型モデル予測パス積分制御ナビゲーション2025/9/1
未知環境でクアッドロータが目標まで飛行する際、障害物で目標が見えないときは未知領域を観測できる経路を優先する知覚コストをMPPIに組み込み、地図を拡張しながら代替経路をオンライン計画する手法を提案。50Hzで動作することを実機実験で示した。
- オンザフライ学習：微分可能シミュレーションによる迅速な方策適応sim2real2025/8/1
微分可能シミュレーション内で残差ダイナミクス学習と実時間方策適応を統合し、実世界データでモデルを逐次更新することで、未見の外乱に5秒以内で適応するオンライン学習フレームワークを提案した。
- 高速道路の車線変更計画のための長短期的混合整数定式化運動計画2024/5/1
長期的な組合せ遷移問題を幾何近似し、短期的な最適運動計画と組み合わせてMIQPとしてリアルタイム求解する車線変更計画アルゴリズムを提案し、SUMOとCommonRoadで評価した。
- 車両意思決定と運動計画のための混合整数最適制御解の同変深層学習運動計画2024/5/1
混合整数二次計画問題(MIQP)をニューラルネットワークで高速化する手法を提案し、整数変数を予測して残りをオンラインQPで解く。再帰的置換同変深層集合と実行可能射影器を用い、自動運転の意思決定をリアルタイムで安全に実現する。
- Safe Imitation Learning of Nonlinear Model Predictive Control for Flexible Robots2022/12/1
- Frenet-Cartesian Model Representations for Automotive Obstacle Avoidance within Nonlinear MPC2022/12/1
- A Hierarchical Approach for Strategic Motion Planning in Autonomous Racing2022/12/1