Jasper Hoffmann

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MPCソルバー勾配ガイダンスによる強化学習の加速：重み可変MPC向け
  強化学習/MPC2026/9/1

  モデル予測制御（MPC）のコスト重みを適応的に学習する際、強化学習のサンプル効率を向上させるため、微分可能MPCのソルバー勾配を補助ガイダンスとして利用するSG-RL手法を提案した。自動レースプラットフォームで最大70.6%のサンプル削減を実証した。

• 時間的抽象化による前向き・後向き表現のスペクトル整合
  表現学習2026/3/1

  連続制御における前向き・後向き表現の低ランク学習で生じるスペクトル不整合を、時間的抽象化がローパスフィルタとして働き緩和することを理論的・実験的に示した研究。

• 能動学習によるラベル効率の良い点群セグメンテーション
  点群セグメンテーション2025/12/1

  点群を2Dグリッドで分割し、ネットワークアンサンブルで不確実性を推定して注釈対象を選ぶ能動学習手法を提案し、複数のデータセットで高性能を示した。

• PlanNetX：MPCから学習する縦方向制御のための効率的なニューラルネットワークプランナ
  模倣学習/制御2024/4/1

  MPCの計画軌道全体をニューラルネットワークで模倣するPlanNetXを提案し、自動運転の縦方向プランナとしてCommonRoadで評価した。

• A Hierarchical Approach for Strategic Motion Planning in Autonomous Racing
  2022/12/1