Roy Xing

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MR. POP: ほぼ確実に漸近最適なマルチロボット並列最適化プランナ
  マルチロボット計画2026/9/25

  GPUの大規模並列性を活用し、dRRTとAO-xを基盤としたマルチロボット運動計画を高速化する手法を提案。最大35自由度の系で100%の解決率を達成し、下流の最適化の成功率も大幅に向上させた。

• MPC注入：オフポリシー歩行強化学習を制御器誘発の行動盆地へバイアスする手法
  歩行2026/6/1

  強化学習が非実用的な局所解に陥る問題を解決するため、モデル予測制御器の遷移をリプレイバッファに注入し、設計者が好む歩容へ学習を誘導する手法を提案した。報酬設計や敵対的模倣学習の複雑さを避けつつ、シミュレーションと実機で効果を実証した。

• ASCIIアートがLLMをVLAコントローラに変える
  VLA2026/6/1

  視覚情報をASCII表現に変換してテキストのみのLLMに入力することで、VLAスタイルのコントローラを構築できることを示した論文。シミュレーションと実機の2D操作タスクで有効性を実証している。

• Sample-Based Output-Feedback Navigation with Bearing Measurements
  2022/3/1