Roberto Tron
収録論文 29本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 触覚型ヒューマンロボット共有制御のための個別化安全介入学習共有制御2026/7/1
ユーザーのデモンストレーションから安全介入の好みを学習し、触覚フィードバックを個別化するフレームワークを提案。微分可能な制御バリア関数に基づく最適化層で安全パラメータを自動調整する。
- 距離場とCBFへの意味的リスクの埋め込みによるオンラインモノキュラー安全制御安全制御2026/6/1
単眼カメラ映像から意味的リスクを距離場に埋め込み、CBFベースの安全ナビゲーションをオンラインで実現するフレームワークを提案した。
- 勾配情報を活用した分割ガウス過程によるクアッドロータのリアルタイム動力学モデリングモデリング2026/2/1
クアッドロータの動力学をガウス過程でモデル化し、勾配情報の統合と状態空間分割・近似により30Hz以上のリアルタイム推論を実現した。
- RRT^η: 算術幾何平均ロバスト性を用いたSTL仕様からのサンプリングベース運動計画と制御運動計画2026/2/1
STL仕様を満たす制御列を生成するサンプリングベース計画法で、従来のmin-maxロバスト性の代わりに算術幾何平均ロバスト性を導入し、滑らかな評価で効率的な木探索を実現した。
- 入力アフィン系に対するナビゲーションのための合成可能なモデルフリー強化学習ナビゲーション2026/2/1
各環境要素（目標や障害物）ごとに価値関数と最適方策を学習し、オンラインで合成することで、未知の非線形連続時間入力アフィン系において目標到達と衝突回避を実現するモデルフリー強化学習手法を提案。
- トレース制約付き半正定値計画によるロボティクスにおける証明可能に最適な推定とキャリブレーション最適化/キャリブレーション2025/9/1
トレース制約付き半正定値計画（TCSDP）を用いて、ロボティクスにおける非凸問題を大域最適解に緩和し、勾配ベースの精緻化でランク1解に近づける手法を提案。PnP推定、ハンドアイキャリブレーション、デュアルロボットシステムのキャリブレーションで有効性を実証。
- ビデオを用いた自律飛行体のリアルタイムナビゲーションナビゲーション2025/4/1
ドローンなどの自律飛行体がカメラ映像から意味情報を抽出してナビゲーションする際の計算負荷を、マルコフ決定過程フレームワークで軽減する手法を提案。
- 不確実性下での時相論理制約を満たす適応的二層マルチロボットタスク割当と学習群制御2025/2/1
未知のロボット遷移モデル下で、時相論理で指定されたタスクを確率閾値付きで満たすため、タスク割当と分散方策学習を統合した二層フレームワークを提案し、実行データから確率を適応的に更新する。
- BoxMap: 効率的な構造マッピングとナビゲーションナビゲーション2024/10/1
検出トランスフォーマーを用いて環境を部屋やドアなどの意味的実体とその関係のトポロジカルグラフとして抽象化し、詳細な幾何地図より少ない計算で探索を効率化する手法を提案。
- 視覚制約付き逆運動学マニピュレーション2024/6/1
ロボットの逆運動学に視野制約を加え、仮想リンクで定式化し半正定値計画とランク最小化で解く手法を提案した。
- 磁気駆動セルボットのためのモデル予測制御制御/磁気駆動2024/6/1
磁気で動かす微小ロボット「セルボット」の軌道追従精度を高めるため、モデル予測制御にガウス過程を組み合わせて未モデル化の外乱を学習・予測する制御手法を提案し、実験で精度向上を示した。
- 協調観測計画・到達可能性解析・ネットワークフローによるマルチロボットシステムのセキュリティ強化群制御2024/3/1
敵対者がロボット制御を乗っ取っても禁止領域への侵入を防ぐため、相互観測と到達可能性制約を組み込んだマルチロボット計画法を提案し、サブチームとネットワークフローで冗長性と実現可能性を高めた。
- 触覚共有自律制御下におけるクアッドロータUAVの安全で安定な遠隔操作遠隔操作2024/3/1
触覚共有自律制御の枠組みで、制御バリア関数を用いて安全性を保証しつつ、L2ゲインを小さく抑えて安定性を確保する遠隔操作手法を提案し、実機実験で検証した。
- IKSPARK: 凸最適化による障害物を考慮した逆運動学逆運動学2024/3/1
逆運動学を半正定値計画問題として定式化し、ランク最小化で解くことで、障害物回避を含む複雑な制約下でも高精度な解を求める手法を提案した。
- LQR-CBF-RRT*: Safe and Optimal Motion Planning2023/4/1
- Byzantine Resilience at Swarm Scale: A Decentralized Blocklist Protocol from Inter-robot Accusations2023/1/1
- A Graph-Based Approach to Generate Energy-Optimal Robot Trajectories in Polygonal Environments2022/11/1
- Adaptive Sampling-based Motion Planning with Control Barrier Functions2022/6/1
- Output-Feedback Path Planning with Robustness to State-Dependent Errors2022/5/1
- Koopman pose predictions for temporally consistent human walking estimations2022/5/1
- Sample-Based Output-Feedback Navigation with Bearing Measurements2022/3/1
- Robust Sample-Based Output-Feedback Path Planning2021/5/1
- Stable Haptic Teleoperation of UAVs via Small $L_2$ Gain and Control Barrier Functions2021/3/1
- Haptic Feedback Improves Human-Robot Agreement and User Satisfaction in Shared-Autonomy Teleoperation2021/3/1
- Distributed and Consistent Multi-Image Feature Matching via QuickMatch2019/10/1
- Robust Planning and Control For Polygonal Environments via Linear Programming2019/10/1
- Sampling-based Motion Planning via Control Barrier Functions2019/7/1
- A Factorization Approach to Inertial Affine Structure from Motion2016/8/1
- Joint Estimation and Localization in Sensor Networks2014/4/1