Chih H. Huang

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MR. POP: ほぼ確実に漸近最適なマルチロボット並列最適化プランナ
  マルチロボット計画2026/9/25

  GPUの大規模並列性を活用し、dRRTとAO-xを基盤としたマルチロボット運動計画を高速化する手法を提案。最大35自由度の系で100%の解決率を達成し、下流の最適化の成功率も大幅に向上させた。

• pRRTC: GPU並列RRT-Connectによる高速・安定・低コストな動作計画
  動作計画2025/3/1

  RRT-ConnectをGPU向けに全面並列化し、衝突判定と木の拡張をSIMT最適化することで、最大10倍の高速化と経路コスト削減を実現、14自由度双腕ロボットでの動的障害物回避も示した。