Muhao Chen
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
世界モデル水中ロボット/浮力制御VLA視覚推論水中ロボットソフトロボティクス
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- FlowMo-WM: 物体の運動量と隠れた環境ドリフトを備えた世界モデル世界モデル2026/6/11
ロボット学習のための世界モデルで、慣性や水流などの隠れた環境ドリフトを考慮し、画像と行動の履歴から物体中心の運動状態と環境コンテキストを分離して予測する手法を提案した。
- 浮力制御型水中ロボット「Manipulider」：スラスタなしの滑空とマニピュレーションを実現するマルチエンジン設計水中ロボット/浮力制御2026/6/1
シリンジ式の浮力エンジンを4基搭載し、スラスタなしで傾斜姿勢を保ちながら滑空移動と把持操作ができる水中ロボットを開発した。磁気モジュールでグリッパー等を交換でき、実験で最大約65度の静的傾斜や浮上・沈降動作を実証した。
- ASCIIアートがLLMをVLAコントローラに変えるVLA2026/6/1
視覚情報をASCII表現に変換してテキストのみのLLMに入力することで、VLAスタイルのコントローラを構築できることを示した論文。シミュレーションと実機の2D操作タスクで有効性を実証している。
- VisAnalog: 自然画像における視覚概念転移の診断スイート視覚推論2026/5/22
自然画像上で視覚概念の転移能力を評価するベンチマークVisAnalogを提案し、強力なVLMでも人間より精度が低く、変換ステップが増えると性能が急落することを示した。
- 多自由度設計の柔軟なテンセグリティ型イルカロボットによる水中移動水中ロボット2024/11/1
ケーブル駆動と柔軟なシリコンスキンを持つ尾びれを備えた、生物模倣型の軟体イルカロボットを開発し、その遊泳性能を評価した。
- SoftSnap：スナップ式モジュールによる無配線ソフトロボットの迅速プロトタイピングソフトロボティクス2024/10/1
計算・モータ駆動の糸巻きアクチュエータ・TPUプリント構造を内蔵したスナップ接続式モジュールを開発し、ヒトデ型やヘビ型など多様な無配線ソフトロボットを素早く組み立てられることを示した。
- DREAMS: Drilling and Extraction Automated System2021/6/1
- Markov Data-Based Reference Tracking of Tensegrity Morphing Airfoils2020/10/1