Roshan S. Kaundinya

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 断熱スペクトル部分多様体によるソフトロボットの姿勢制御
  ソフトロボット制御2026/9/13

  断熱スペクトル部分多様体（aSSM）を用いてソフトロボットの低次元モデルをデータから構築し、モデル予測制御により位置・姿勢の追従誤差を従来手法より60%以上削減した。

• 連続体ロボットの精密制御のためのアクチュエータ対応スペクトル部分多様体の学習
  連続体ロボット/モデル低次元化/制御2026/3/1

  制御入力を状態表現に組み込んだ制御拡張スペクトル部分多様体(caSSM)を提案し、腱駆動型連続体ロボットの高次元非線形ダイナミクスを低次元モデル化。実機で開ループ予測誤差を40%、MPCでの追従誤差を52%削減した。

• 高次元ダイナミクスを制御する：スペクトル部分多様体への最適射影の学習
  モデル縮約/制御2025/4/1

  高次元非線形システムを低次元モデルに縮約する際、スペクトル部分多様体への最適な射影をデータから学習し、ロボット制御の精度を最大5倍改善した。

• 断熱スペクトル部分多様体によるデータ駆動型ソフトロボット制御
  ソフトロボット制御2025/3/1

  ソフトロボットの非線形ダイナミクスを断熱スペクトル部分多様体（aSSM）で低次元化し、データのみからモデル予測制御を構築して高精度な軌道追従を実現した。