John Irvin Alora

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 言語誘導探索のための構造化世界状態推論
  ロボット探索2026/9/20

  地理空間事前情報と知覚を統合した永続グラフ上で並列推論を行い、マルチモーダル検証で目標を特定するロボット探索フレームワークWORLDSを提案。CityNavで51.8%のナビゲーション成功率を達成し、既存手法を15.7ポイント上回った。

• 連続体ロボットの精密制御のためのアクチュエータ対応スペクトル部分多様体の学習
  連続体ロボット/モデル低次元化/制御2026/3/1

  制御入力を状態表現に組み込んだ制御拡張スペクトル部分多様体(caSSM)を提案し、腱駆動型連続体ロボットの高次元非線形ダイナミクスを低次元モデル化。実機で開ループ予測誤差を40%、MPCでの追従誤差を52%削減した。

• 高次元ダイナミクスを制御する：スペクトル部分多様体への最適射影の学習
  モデル縮約/制御2025/4/1

  高次元非線形システムを低次元モデルに縮約する際、スペクトル部分多様体への最適な射影をデータから学習し、ロボット制御の精度を最大5倍改善した。

• 断熱スペクトル部分多様体によるデータ駆動型ソフトロボット制御
  ソフトロボット制御2025/3/1

  ソフトロボットの非線形ダイナミクスを断熱スペクトル部分多様体（aSSM）で低次元化し、データのみからモデル予測制御を構築して高精度な軌道追従を実現した。

• 周期軌道追従を完璧に：周期オブザーバ付きモデル予測制御（Π-MPC）
  制御/MPC2024/4/1

  周期外乱を推定・補償するオブザーバを組み込むことで、モデル誤差があっても周期軌道を漸近的に完全追従できるMPC手法を提案し、ソフトロボットと自動運転カーの実験で有効性を示した。

• Robust Nonlinear Reduced-Order Model Predictive Control
  2023/9/1
• Data-Driven Spectral Submanifold Reduction for Nonlinear Optimal Control of High-Dimensional Robots
  2022/9/1
• Using Spectral Submanifolds for Nonlinear Periodic Control
  2022/9/1