George Haller

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 断熱スペクトル部分多様体によるソフトロボットの姿勢制御
  ソフトロボット制御2026/9/13

  断熱スペクトル部分多様体（aSSM）を用いてソフトロボットの低次元モデルをデータから構築し、モデル予測制御により位置・姿勢の追従誤差を従来手法より60%以上削減した。

• データ駆動型スペクトルサブマニフォールドによるソフトロボット筋の非線形モデリングと制御
  ソフトロボティクス/制御2026/1/1

  HASELアクチュエータの非線形動特性をスペクトルサブマニフォールド理論に基づくデータ駆動モデルで低次元化し、実時間制御で追従誤差を大幅に低減した。

• 高次元ダイナミクスを制御する：スペクトル部分多様体への最適射影の学習
  モデル縮約/制御2025/4/1

  高次元非線形システムを低次元モデルに縮約する際、スペクトル部分多様体への最適な射影をデータから学習し、ロボット制御の精度を最大5倍改善した。

• 断熱スペクトル部分多様体によるデータ駆動型ソフトロボット制御
  ソフトロボット制御2025/3/1

  ソフトロボットの非線形ダイナミクスを断熱スペクトル部分多様体（aSSM）で低次元化し、データのみからモデル予測制御を構築して高精度な軌道追従を実現した。

• Robust Nonlinear Reduced-Order Model Predictive Control
  2023/9/1
• Data-Driven Spectral Submanifold Reduction for Nonlinear Optimal Control of High-Dimensional Robots
  2022/9/1
• Using Spectral Submanifolds for Nonlinear Periodic Control
  2022/9/1