Luis Pabon

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 連続体ロボットの精密制御のためのアクチュエータ対応スペクトル部分多様体の学習
  連続体ロボット/モデル低次元化/制御2026/3/1

  制御入力を状態表現に組み込んだ制御拡張スペクトル部分多様体(caSSM)を提案し、腱駆動型連続体ロボットの高次元非線形ダイナミクスを低次元モデル化。実機で開ループ予測誤差を40%、MPCでの追従誤差を52%削減した。

• グラフニューラルモデル予測制御による高次元システムの制御
  モデル予測制御2026/2/1

  グラフニューラルネットワークとモデル予測制御を組み合わせ、ソフトロボットなどの高次元システムをリアルタイム制御するフレームワークを提案。GPU並列化により1000ノードまで100Hzで動作し、物理実験でサブセンチメートル精度を達成。

• 周期軌道追従を完璧に：周期オブザーバ付きモデル予測制御（Π-MPC）
  制御/MPC2024/4/1

  周期外乱を推定・補償するオブザーバを組み込むことで、モデル誤差があっても周期軌道を漸近的に完全追従できるMPC手法を提案し、ソフトロボットと自動運転カーの実験で有効性を示した。

• Dobby: A Conversational Service Robot Driven by GPT-4
  2023/10/1