Ronan Hinchet

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 低忠実度シミュレータで実現するロボット魚のゼロショットsim-to-real制御
  sim2real2026/9/29

  低忠実度の流体モデルと帯域制限された軌道生成器を用いて、ソフトロボット魚の閉ループ制御をシミュレータから実機へチューニングなしで転移させた。

• 擬人化ロボットハンドの巧緻性ベンチマーク
  ハンド/評価2026/4/1

  擬人化ロボットハンドの巧緻性を、操作・把持動作のタスク成績として定式化し、実世界とシミュレーションで実施可能な標準ベンチマークPOMDARを提案した。

• 電気油圧アクチュエータで駆動するセンサレス・本質的柔軟筋骨格ロボットハンド
  マニピュレーション2026/3/1

  Peano-HASELアクチュエータを前腕に配置し、プーリ機構で腱変位を増幅した筋骨格型ロボットハンドを開発。電流監視のみで把持検出と接触対応制御を実現し、紙風船などの壊れやすい物体を安全に把持できることを示した。

• PokeFlex: ロボティクス向け体積変形物体の実世界データセット
  変形物体操作2024/10/1

  柔軟物体操作のためのマルチモーダル実世界データセットPokeFlexを構築し、3Dメッシュ再構成のベースラインを実証した。

• 筋骨格拮抗関節の全可動域を実現する伸縮可能な電気油圧人工筋
  人工筋/ソフトアクチュエータ2024/9/1

  伸縮しない電気油圧ソフトアクチュエータと静電クラッチを拮抗配置に組み合わせ、収縮と伸展の両方を可能にする人工筋システムを開発した。同期制御により最大3.2Hzで滑らかな動作と全可動域を実現した。

• Low Voltage Electrohydraulic Actuators for Untethered Robotics
  2023/6/1
• Computational Design of Active Kinesthetic Garments
  2022/10/1