Amirhossein Kazemipour

ETH Zurich

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 指を脚に：人型ハンドによる自己支持移動と操作の学習
  マニピュレーション2026/9/15

  人型ロボットハンドが指を脚として使い、自重を支えながら移動・操縦・物体操作を強化学習で獲得する手法を提案。

• 連続体ロボットの精密制御のためのアクチュエータ対応スペクトル部分多様体の学習
  連続体ロボット/モデル低次元化/制御2026/3/1

  制御入力を状態表現に組み込んだ制御拡張スペクトル部分多様体(caSSM)を提案し、腱駆動型連続体ロボットの高次元非線形ダイナミクスを低次元モデル化。実機で開ループ予測誤差を40%、MPCでの追従誤差を52%削減した。

• 電気油圧アクチュエータで駆動するセンサレス・本質的柔軟筋骨格ロボットハンド
  マニピュレーション2026/3/1

  Peano-HASELアクチュエータを前腕に配置し、プーリ機構で腱変位を増幅した筋骨格型ロボットハンドを開発。電流監視のみで把持検出と接触対応制御を実現し、紙風船などの壊れやすい物体を安全に把持できることを示した。

• データ駆動型スペクトルサブマニフォールドによるソフトロボット筋の非線形モデリングと制御
  ソフトロボティクス/制御2026/1/1

  HASELアクチュエータの非線形動特性をスペクトルサブマニフォールド理論に基づくデータ駆動モデルで低次元化し、実時間制御で追従誤差を大幅に低減した。

• 拮抗型人工筋のトルクと剛性を分離する統一モデリング・制御フレームワーク
  人工筋制御2025/11/1

  空気圧・電気油圧・誘電エラストマー人工筋に共通するリアルタイム制御系を提案し、トルクと剛性の独立追従と接触時の適応的インピーダンス制御を実現した。

• 筋骨格拮抗関節の全可動域を実現する伸縮可能な電気油圧人工筋
  人工筋/ソフトアクチュエータ2024/9/1

  伸縮しない電気油圧ソフトアクチュエータと静電クラッチを拮抗配置に組み合わせ、収縮と伸展の両方を可能にする人工筋システムを開発した。同期制御により最大3.2Hzで滑らかな動作と全可動域を実現した。

• 電気油圧式ソフトアクチュエータのための高周波容量センシング
  触覚2024/4/1

  Peano-HASELアクチュエータに容量センシング専用の電極対を追加したF-HASELを提案し、小型回路で20Hzまでの高周波駆動時や外部負荷時の変位推定を実現した。

• 自己センシング型電磁油圧ロボット肩のフィードバック制御
  ソフトロボティクス2024/4/1

  高電圧駆動と低電圧自己センシングを分離した人工筋肉アクチュエータを用い、外部センサなしで2自由度の生体模倣型ロボット肩を閉ループ制御できることを示した研究。

• Real Robot Challenge 2022: Learning Dexterous Manipulation from Offline Data in the Real World
  2023/8/1
• Low Voltage Electrohydraulic Actuators for Untethered Robotics
  2023/6/1
• Kinematic Control of Redundant Robots with Online Handling of Variable Generalized Hard Constraints
  2022/2/1
• Dynamic Task Space Control Enables Soft Manipulators to Perform Real-World Tasks
  2022/1/1
• Motion Control of Redundant Robots with Generalised Inequality Constraints
  2021/10/1
• Adaptive Dynamic Sliding Mode Control of Soft Continuum Manipulators
  2021/9/1