Mike Y. Michelis

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 低忠実度シミュレータで実現するロボット魚のゼロショットsim-to-real制御
  sim2real2026/9/29

  低忠実度の流体モデルと帯域制限された軌道生成器を用いて、ソフトロボット魚の閉ループ制御をシミュレータから実機へチューニングなしで転移させた。

• ソフトロボットの形状・材料・駆動の同時最適化のための統一低次元設計埋め込み
  ソフトロボット設計最適化2026/3/1

  ソフトロボットの形状、材料分布、駆動を単一の低次元パラメータ空間で表現し、共同最適化する手法を提案。ブラックボックスシミュレータと互換性があり、逐次最適化より優れた性能を示した。

• Swim2Real: VLMによるシステム同定を用いたシミュレーションから実機への転移
  sim2real2026/3/1

  水泳動画とVLMフィードバックを用いてロボット魚のシミュレータの16パラメータを自動調整し、シミュレーションから実機への転移を可能にするパイプラインを提案した。

• シンプルなモデルで実現する遊泳：腱駆動水中ロボットのデジタルツイン
  sim2real2026/2/1

  腱駆動の魚型ロボットをMuJoCo上で簡易な無状態流体モデルにより再現し、実機の遊泳軌道から5つの流体パラメータを同定することで、未見の駆動条件にも汎化するデジタルツインを構築した。強化学習による目標追従で93%の成功率を達成した。

• SORS: ソフトロボット向けのモジュール式高忠実度シミュレータ
  sim2real2025/12/1

  有限要素法と逐次二次計画法を組み合わせ、ソフトロボットの大変形・接触・圧力駆動を高精度に再現するモジュール式シミュレータSORSを提案し、実機実験で検証した。

• Low Voltage Electrohydraulic Actuators for Untethered Robotics
  2023/6/1
• Aquarium: A Fully Differentiable Fluid-Structure Interaction Solver for Robotics Applications
  2023/1/1
• Planar Modeling and Sim-to-Real of a Tethered Multimaterial Soft Swimmer Driven by Peano-HASELs
  2022/8/1
• Fast Aquatic Swimmer Optimization with Differentiable Projective Dynamics and Neural Network Hydrodynamic Models
  2022/4/1