Melya Boukheddimi

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• WOLF-VLA: 全身ヒューマノイド最適移動のための視覚言語行動学習フレームワーク
  VLA/ヒューマノイド移動2026/6/1

  全身最適制御による動作生成と大規模マルチモーダルデータセットを統合し、自然言語指示から直接ヒューマノイドの移動ポリシーを生成するVLAモデルを訓練する新しいフレームワークを提案した。

• ヒューマノイドの懸垂動作のための進化的連続適応RLによるコデザイン
  コデザイン2025/9/1

  強化学習と進化的戦略を組み合わせ、ハードウェア設計と制御方策を同時最適化するフレームワークを提案し、RH5ヒューマノイドの懸垂動作で有効性を示した。

• 模倣学習におけるSoft Actor-Criticの可能性を引き出す
  模倣学習2025/9/1

  敵対的モーションプライア（AMP）とオフポリシーのSoft Actor-Criticを組み合わせた模倣学習フレームワークを提案し、四足歩行の歩容生成においてAMP+PPOより高い模倣報酬とデータ効率を実現した。

• 並列伝達を考慮したコデザイン：アクチュエーション空間最適化によるマニピュレータ性能向上
  マニピュレーション2025/7/1

  並列ベルト駆動マニピュレータの伝達比を設計変数とし、アクチュエーション空間での軌道最適化と組み合わせるコデザイン手法を提案し、動的可搬重量を向上させた。

• 直並列ハイブリッド外骨格Recupera-Rehaの着座・起立・歩行制御
  外骨格制御2024/10/1

  多数の運動学的ループを持つ直並列ハイブリッド外骨格に対し、最適制御で着座・起立・静的歩行の軌道を生成し、実機で動作を検証した。