Rodrigo Ventura

収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 単一UAVプランナを活用した集中制御型マルチUAV探索と3D再構成
  群制御2026/9/30

  既存の単一UAV向けサンプリングベース探索プランナをそのまま流用し、共有TSDFマップと集中計画で複数UAVが協調探索・3D再構成を行うフレームワークを提案。

• GPU高速化された経路依存型限界情報利得による自律探索
  自律探索2026/9/30

  深度バッファを用いて視点間の観測重複を考慮した経路依存の限界情報利得をGPUで並列計算し、探索計画を高速化する手法を提案した。

• 軽量3D LiDARを用いたUAV追跡：適応拡張カルマンフィルタによるアプローチ
  群制御2026/3/1

  小型UAV向けに、軽量な3D LiDARと適応拡張カルマンフィルタを用いて、スパースでノイズの多い点群から他機を頑健に追跡する手法を提案した。実機実験で標準的なカルマンフィルタより高い追跡性能を示した。

• 特徴のない環境におけるロバストな協調自己位置推定：DCL、StCL、CCL、CI、標準CLの比較研究
  群制御2026/3/1

  GPSの使えない環境で複数ロボットが協調して位置推定する5手法をROS上で実装し、モンテカルロシミュレーションで精度と一貫性のトレードオフを比較評価した。

• 移動ロボットネットワークにおける適応的不確実性重み付けを用いた分散カルマン・コンセンサスフィルタによる複数物体追跡
  群制御2026/3/1

  移動ロボットネットワークでの複数物体追跡において、各ロボットの位置推定精度の違いによるフレームずれを補正しつつ、推定の共分散に基づいて隣接情報の影響を動的に調整する適応的重み付けを提案し、追跡性能を向上させた。

• 極限的スパース環境下におけるLiDARベースの教師なし複数UAV検出・追跡
  検出・追跡2026/3/1

  非反復走査の固体LiDARで1スキャンあたり1-2点しか得られない超スパースな空中UAV検出・追跡を、教師なしクラスタリングと確率的データ同定で実現した研究。

• グラフ方策を用いたマルチタスク強化学習によるクアッドコプターの姿勢安定化と追従
  マルチタスク強化学習/飛行制御2025/3/1

  IsaacGymでの並列シミュレーションとグラフ畳み込みネットワーク方策を組み合わせたマルチタスクSACで、クアッドコプターの姿勢追従と安定化を同時に学習し、Pixhawk上で400Hz制御を実現した。

• The ReSWARM Microgravity Flight Experiments: Planning, Control, and Model Estimation for On-Orbit Close Proximity Operations
  2023/1/1
• The RATTLE Motion Planning Algorithm for Robust Online Parametric Model Improvement with On-Orbit Validation
  2022/3/1
• Online Information-Aware Motion Planning with Inertial Parameter Learning for Robotic Free-Flyers
  2021/12/1
• Safe and Uncertainty-Aware Robotic Motion Planning Techniques for Agile On-Orbit Assembly
  2021/2/1
• Human-Robot Collaboration in Microgravity: the Object Handover Problem
  2020/5/1
• Robust Plan Execution with Unexpected Observations
  2020/3/1
• Combining Parameter Identification and Trajectory Optimization: Real-time Planning for Information Gain
  2019/6/1
• Nonlinear Model Predictive Control for 3D Formation of Multirotor Micro Aerial Vehicles with Relative Sensing in Local Coordinates
  2019/4/1
• A deep learning approach for understanding natural language commands for mobile service robots
  2018/7/1
• An Energy Balance Based Method for Parameter Identification of a Free-Flying Robot Grasping An Unknown Object
  2018/2/1
• Space CoBot: modular design of an holonomic aerial robot for indoor microgravity environments
  2016/3/1
• Space CoBot: a collaborative aerial robot for indoor microgravity environments
  2016/2/1
• Online Event Segmentation in Active Perception using Adaptive Strong Anticipation
  2010/6/1